西魏大统年间(535—551) 鲜卑宇文泰所建兵制。由兵牧合一的部落兵制发展而来。初置12军，以诸将分别统率。其成员多为鲜卑人，基本上由贺拔岳的武川军团、侯莫陈悦属下的李弼军团以及“六坊之众”随孝武帝西入关中的北魏宿卫禁旅组成。后逐渐吸收关陇汉族豪强地方武装，兵员日趋增加。共组成24军，由6柱国分领，下设12大将军、24开府、48仪同。每一仪同领士兵千人，6柱国合众4万8千人。军士由各级将领统率，另立户籍，与民户有别。平时牧耕，但要按规定自备弓刀参加训练或作战。北周武帝(560—578年在位)后期，府兵军士改称侍官，除鲜卑成员外，广募汉族农民等充之，去其县籍，兵民分治。不属柱国，由皇帝直接控制，负有更番宿卫和作战御侮之责。此制日益与均田制相结合，兵员达20万人左右。隋初确定军府名称为骠骑府，骠骑将军为长官，车骑将军为副，有时也设立与骠骑府平行的车骑府。大业三年(607)，改称鹰扬府，各府分隶12卫，军人称卫士，其户籍改属州县。唐初一度恢复骠骑、车骑府旧称，旋改为折冲府，设折冲都尉与左右果毅都尉。贞观十年(636)，有634府，分隶12卫和东宫六率。每府兵额800至1200人，编制单位有团、旅、队、火。凡被拣点充当府兵者，平日务农，农隙操练，征发时自备兵器资粮，分番轮流宿卫京师，防守边境。后府兵往往因负担过重，常逃避兵役。玄宗开元(713—741)时，卫士改为招募，戍边之兵改用官健(资粮官给之职业兵)。至天宝年间(742—756)，府兵制已名存实亡。
