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多足纲的一亚纲。体长而略扁,躯干部由多数体节构成。头部有长触角一对,单眼数个,大顎一对,小顎两对。头部后的一体节,有一对钩状顎足(唇足)。顎足末端呈爪状,其顶端有毒腺开口,故也称毒爪。螫人时,将毒液注入伤口。例如蜈蚣、蚰蜒等。