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一种带有柔性构件的齿轮传动。由刚轮(切有轮齿的刚性零件)、柔轮(切有轮齿的弹性圆环,加载后能变形)及波发生器三个基本元件组成(图一),其中任一个都可作为主动件或从动件。其原理是:波发生器连续旋转时强迫柔轮产生对称和谐的波动变形,使齿间发生相对位移而达到传动目的(图二)。由于体积小,传动比较其他机械传动大得多,又能实现全封闭传动,因此应用较广。